[:en]How to programm a robot[:de]Programmierung Roboter[:pb]Programar robôs[:es]Programar robots[:]

[:en]

Home  ⇒  Overview Courses   ⇒  Robotics  ⇒  How to programm a robot

[:de]

Home  ⇒ Überblick  ⇒  Robotik  ⇒  Programmierung eines Roboters

[:pb]

Home  ⇒ Visão global  ⇒  Robótica ⇒  Programação de um robô

[:es]

Home  ⇒ Vista general cursos  ⇒  Robótica  ⇒  Programar un robot

[:]

[:de]Roboter Programmierverfahren[:en]Methods to programm a robot[:pb]métodos de programação robô [:es]Los métodos de programación de un robot[:]

[:de]In dem folgendem Video werden die Online-Programmierverfahren `Teach-in`, `Play-Back`, sowie das Offline-Programmieren für Roboter dargestellt. Deutsche Untertitel sind über dem Bottom "Einstellungen" zu aktivieren.

[:en]The following video shows the online programming methods `Teach-in`,` Play-Back`, as well as Offline programming. Subtitles are to be activated above the bottom "Settings".

[:pb]No seguinte os métodos de programação on-line como "Teach-in",  "Play-Back" e a programação "Off-line" são apresentados no vídeo. Legendas são ativados através de "Configurações"  abaixo.

[:es]En el siguiente los métodos de programación como "Teach-in", " Play-Back" y el programación "Offline"se presentan en el vídeo. Los subtítulos se activan a través de la sección "Configuración" de abajo.[:]

[:en]

Play-Back-method

Let´s have a look how this robot is programmed by the play-back method (also called lead-through) which is typically associated with continuous path control. The programmer leads the robot manually within the desired path regarding the orientation of the robot-hand. At the same time the control stores the current position and orientation of the tool center point periodically, that means after certain microseconds.

The advantage hereby is: Even complex paths are can easily be programmed with few skills in programming. You would use play-back to appliance such as spray painting and contour welding.

Teach-In- Programming

Here the robot is positioned to the desired points by means of the control panel, also called teach panel. When the operator gets the desired position and angle of the robot hand, the operator can saves these coordinates within the position list by pressing the Enter-key.

Due to security reasons the robot can be driven in this operational mode only in slow motion. Because the operator works within the workings area each control panel must be equipped with an emergency bottom and deadman's switch. Typical applications therefore are spot welding and pick-and-place.

Offline – Programming

Here you can sit in your office. The movements of the robot are simulated within a virtual 3D environment. Even possible collisions can be recognized already in the phase of simulation. All programming commands are available. Once the program is written and simulated you just load it to the robot control. In the first run the robot should move in slow motion.

[:de]

Play-Back Methode

Sehen wir uns einmal an, wie dieser Roboter mit der Pay-Back-Methode (auch "Lead-Through" genannt) programmiert wird, welche typischerweise für eine kontinuierliche Pfadsteuerung verwendet ist. Der Programmierer führt den Roboter manuell entlang den gewünschten Pfad unter Berücksichtigung der Orientierung der Roboterhand. Gleichzeitig speichert die Steuerung die aktuelle Position und Orientierung periodisch, d.h. nach bestimmten Mikrosekunden ab.

Der Vorteil hierbei ist: Selbst komplexe Pfade lassen sich mit wenigen Programmierkenntnissen leicht programmieren.

Sie würden Play-Back anwenden für Arbeiten wie z.B. Lackierarbeiten oder Konturschweißen.

Teach-In-Programmierung

Hier wird der Roboter über das Bedienpanel, auch Teach-Panel genannt, an die gewünschten Position gefahren. Erreicht der Bediener diese Position mit Winkelstellung der Hand, kann er diese Angaben durch Betätigung der Enter-Taste in der Positionsliste abspeichern. Aus Sicherheitsgründen kann der Roboter in dieser Betriebsart nur in Schleichgeschwindigkeit fahren.

Da der Bediener sich innerhalb des Arbeitsbereiches befindet, muss jedes Bedienpanel mit einem Not-Stopp und einem Totmannschalter ausgestattet sein. Typische Anwendungen sind hier Punktschweißen und Pick-and-Place.

Offline - Programmierung

Hier können Sie in Ihrem Büro sitzen. Die Bewegungen des Roboters werden in einer virtuellen 3D-Umgebung simuliert. Selbst mögliche Kollisionen können bereits in der Simulationsphase erkannt werden. Alle Programmierbefehle sind verfügbar. Sobald das Programm geschrieben und simuliert wurde, laden Sie es einfach in die Robotersteuerung. Im ersten Lauf sollte der Roboter in langsamer Geschwindigkeit fahren.

[:pb]

Programação “Play-back”:

Vamos olhar como este robô é programado pelo método “Play-back” (também chamado de “Lead-through”) que está associado com trajeto controlado de forma contínuo. O programador leva o robô manualmente dentro do caminho desejado a respeito da orientação da mão de robô. Ao mesmo tempo, monitorar a posição atual e armazena a orientação do ponto central da ferramenta periodicamente, após certos microssegundos.

A vantagem aqui é: Mesmo caminhos complexos podem ser facilmente programados com poucas habilidades na programação. Você usaria o “Play-back” ao dispositivo como a pintura de pulverizador e a soldadura do contorno.

Programação “Teach-In”:

Aqui o robô é posicionado para os pontos desejados por meio do painel de controle, também chamado de “Teach-painel”. Quando o operador obtém a posição e o ângulo desejados da mão do robô, o operador pode salvar essas coordenadas na lista de posições pressionando a tecla “Enter”. Devido a razões de segurança, o robô pode ser conduzido neste modo operacional somente em velocidade lenta. Como o operador trabalha dentro da área de trabalho, cada painel de controle deve ser equipado com um interruptor de emergência e interruptor de homem morto.

Aplicações típicas são, portanto, soldagem por pontos e “pick-and-place”. Aqui você obtém uma visão geral das vantagens e desvantagens da programação on-line.

Programação “Offline”

Aqui você pode sentar em seu escritório. Os movimentos do robô são simulados dentro de um ambiente 3D virtual. Mesmo possíveis colisões podem ser reconhecidas já na fase de simulação. Todos os comandos de programação estão disponíveis. Uma vez que o programa é escrito e simulado basta carregá-lo para o controle do robô. Na primeira execução, o robô deve mover-se em velocidade lenta.

[:es]

Método "Play-Back"

El método "Play-Back" también llamado "Lead-Through" está típicamente asociado con el control de trayectoria continua. El programador conduce el robot manualmente dentro de la trayectoria deseada con respecto a la orientación de la mano del robot. Al mismo tiempo, el control almacena la posición actual y la orientación del punto central de la herramienta periódicamente- o sea después de ciertos microsegundos. La ventaja es que incluso los caminos complejos pueden programarse fácilmente con pocas habilidades en la programación. Utilizaría "Play-Back" como la pintura por aerosol o la soldadura con contorno.

Método "Teach-In":

Aquí el robot se posiciona en los puntos deseados por medio del panel de control también llamado "Teach-panel". Cuando el operador obtiene la posición deseada y el ángulo de la mano del robot, el operador guarda estas coordenadas dentro de la lista de posiciones presionando la tecla „enter“. Debido a razones de seguridad, el robot puede ser accionado en este modo operativo sólo a velocidad lenta, porque el operador trabaja dentro del área de trabajo. Cada panel de control debe estar equipado con una parada de emergencia Y el interruptor del hombre muerto. Por lo tanto, las aplicaciones típicas son la soldadura por puntos y trabajos como "pick-and-place".

Programación Offline:

Aquí puede sentarse en su oficina. Los movimientos del robot son simulados dentro de un entorno 3d virtual. Incluso las posibles colisiones pueden ser reconocidas ya en la fase de simulación. Todos los comandos de programación están disponibles. Una vez que el programa ha sido escrito y simulado, sólo tiene que cargarlo al control del robot. En la primera ejecución el robot debe moverse en baja velocidad.

[:]

One Comment

  1. Sehr hilfreiche Seite:)
    Hat mir auf jeden fall bei den Prüfungsaufgaben geholfen.
    Danke.

Comments are closed.