[:en]Joint coordinates[:de]Gelenk-Koordinaten[:pb]Coordenadas da junta do robô ou Espaço das Juntas[:es]Coordenadas de la articulación del robot o espacio de la articulación[:]

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Robot JOINT-coordinates

The angle-position and length of each axis of an articulate robot axes describe the orientation of the TCP exactly. With the joint coordinate-system each robot axis can be moved particularly in positive or negative sense rotation.

Coordinates:    P (angle A1, angle A2, ... , angle A6)

Robot joint coordinates - Learnchannel

fig.:    Robot joint coordinates - Learnchannel

Advantage:

  • ambiguity can be avoided
  • no transformation of coordinates necessary

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Roboter Gelenk-Koordinaten bzw. Achsspezifisches Koordinatensystem

Roboter Gelenk-Koordinaten - Learnchannel-tv.com

Bild:  Roboter Gelenk-Koordinaten - Learnchannel-tv.comIm achsspezifischen Koordinatensystem bzw. Gelenk-Koordinatensystem kann jede Roboterachse einzeln in positiver wie auch in negativer Richtung verfahren werden.

Koordinatenangabe:   P (Winkel A1, Winkel A2, …,Winkel A6)

Vorteile: 

• keine Mehrdeutigkeit möglich

• keine Koordinatentransformation nötig

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Coordenadas da junta do robô ou Espaço das Juntas

Coordenadas da junta do robô ou Espaço das Juntas

Coordenadas da junta do robô ou Espaço das Juntas

No sistema de coordenadas específicas do eixo ou sistema de coordenadas conjuntas, cada eixo do robô pode ser movido individualmente tanto na direção positiva quanto na negativa.

Um ponto de trabalho é definido pela especificação do ângulo:   P (ângulo A1, ângulo A2, ...,ângulo A6)

Vantagens: 

  • nenhuma ambiguidade possível
  • Não é necessária a transformação de coordenadas, ou seja mudar entre o espaço cartesiano e espaço das juntas.

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