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Classification robots

Robots can be classified by their main axis. Furthermore the kinematic defines also the workspace.  The following compilation should give you an overview:

NameMain axis, workspaceFigure
PPP,
Linear robot, Cartesian robot
PPP robot

PPP robot

PPP-Kinematikcs symbol

PPP-Kinematikcs symbol

Cartesian robot, PPP robot

Cartesian robot

Cartesian or Linear robot - Kinematics and Workspace

Cartesian or Linear robot - Kinematics and Workspace

Due to the mechanical stiffness of the L(linear)-axes gantry robot are well suited for transport tasks over long distances. In addition, since the floor area is free. Metrologically translational axes are easier to handle than rotary axes. Thats why t-axis can be very accurately positioned. Applications of this robot therefore are: SMD-assembling machines, loading and unloading robots, etc.
RPP robot
RPP robot

RPP robot

Here two translational axes are following the rotational axis. The first T-axis determines the height of the working area, the second T-axis determines the range of the effektor. The advantage is the relatively large range and the high speed at which the robot can rotate around its own axis. These robots are used mainly for loading and unloading workpieces on machines.
RRP
This robot can also work "overhead". If the third linear axle is realised as a telescope, this robot has a large range. This robot is often used for point and simple arc welding.
RRP
proper name:
SCARA (Selectice
Compliance
Assembly
Robot Arm)
SCARA - Workspace and Kinematics

SCARA - Workspace and Kinematics

Scara Robots

Scara Robot

Due to its rotational axes of the robot is able to swivel rapidly to the side. Mechanically stable in the vertical direction the joines can be provid high forces. These robots are often applied to assembly tasks.
RRR
proper name: articulated
robot or Universal
robot
Articulated Robot - Kinematics and workspace

Articulated Robot - Kinematics and workspace

3R or RRR - robot

3R or RRR - robot

With three rotational axes of the robot has maximum flexibility, can operate over head and even complex paths can be driven. Application for this robot are for example complex assembly tasks, arc welding, etc.
Delta-robotSimple mounting and pick-and-place

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Klassifizierung von Roboter

Mittels den Ausführungen der Hauptachsen lassen sich Roboter klassifizieren. Zudem bestimmt die Kinematik natürlich auch den Arbeitsraum. Folgende Zusammenstellung der verschieden Roboter-Grundtypen soll einen Überblick geben:

BenennungAusführung Achsen, ArbeitsraumAbbildung
TTT
Linearroboter
TTT-Kinematik

TTT-Kinematik

Kinematik und Arbeitsraum - Portalroboter bzw. Kartesischer Roboter, TTT-Roboter

Kinematik und Arbeitsraum - Portalroboter bzw. Kartesischer Roboter, TTT-Roboter

TTT-Roboter bzw. Portalroboter

TTT-Roboter bzw. Portalroboter

Aufgrund der mechanischen Steifigkeit der T-Achsen eignen sich Portalroboter gut für Transportaufgaben über weite Strecken. Zudem ist der Bodenbereich frei ist.
Messtechnisch sind translatorische Achsen einfacher zu handhaben als rotatorische Achsen. Damit kann mit diesen Robotern sehr genau positioniert werden. Anwendung findet diese Roboter daher auch in Bestückungsautomaten für z.B. elektronische Bauteile (SMD).
RTT
Schwenkarmroboter
RTT Schwenkarmroboter - Kinematik und Arbeitsraum

RTT Schwenkarmroboter - Kinematik und Arbeitsraum

RTT Schwenkarmroboter

RTT Schwenkarmroboter

Hier folgen nach der fluchtenden-rotatorischen Achse zwei translatorische Achsen. Die erste T-Achse bestimmt die Höhe des Arbeitsraumes, die zweite T-Achse die Reichweite des Effektors.
Der Vorteil liegt in der relativ großen Reichweite und in der hohen Geschwindigkeit, mit welcher sie sich um die eigene Achse drehen können. Angewandt werden diese Roboter hauptsächlich zum Be- und Entladen von Werkstücken von Maschinen.
RRT
RRT - Roboter

RRT - Roboter

Dieser Roboter kann auch “über Kopf” arbeiten. Wird die dritte T-Achse als Teleskop ausgeführt, so hat dieser Roboter eine große Reichweite.
Angewandt wird dieser Roboter oft z.B. für Punkt- und einfaches Bahnschweißen.
RRT
Horizontal-Knickarm
bzw. SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm)
SCARA - Kinematik und Arbeitsraum

SCARA - Kinematik und Arbeitsraum

Scara bzw. Horizontal-Knickarmroboter

Scara bzw. Horizontal-Knickarmroboter

Aufgrund seiner rotatorischen Achsen kann dieser Roboter schnell schwenken. Mechanisch stabil in der Vertikalen können hohe Fügekräfte erbracht werden. Anwendung findet dieser Roboter oft in der Montagetechnik.
RRR
Vertikal-Knickarm bzw.
Universal-Roboter
Universalroboter bzw. Verikal-Knickarmroboter - Kinematik und Arbeitsraum

Universalroboter bzw. Verikal-Knickarmroboter - Kinematik und Arbeitsraum

Universal - bzw. Vertikal-Knickarmroboter

Universal - bzw. Vertikal-Knickarmroboter

Mit drei rotatorischen Achsen besitzt dieser Roboter maximale Flexibilität, sowie kann über Kopf arbeiten. Auch komplexe Bahnen können gefahren werden.
Anwendung finden dieser Roboter z.B. in komplexe Montageaufgaben, Bahnschweißen.
Delta-RoboterEingeschränkter Arbeitsbereich, Anwendung meist Pick-and-Place

Gemäß den Ausführungen der Hauptachsen kann nun eine erste grobe Klassifizierung der Roboter gemacht werden:

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Clasificación de los robots

Los robots industriales están disponibles en una amplia variedad de tamaños, formas y configuraciones físicas. De acuerdo con sus principales ejes robots pueden ser clasificados como se muestra en la siguiente:

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