[:en]Orientation TCP[:de]Orientierung Handachse[:]

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Kinematics hand axis and orientation TCP

To get the robot hand in the desired angle, you would need 3 handaxis.
robot orientation hand axis

robot orientation hand axis

orientation robot gripper

fig.:   orientation robot gripper

The angle of the robot hand is called orientation. The axes of the hand, designated A, B and C, allow three movements: Roll, Pitch and Yaw. These terms were derived from shipping and aviation.

The angle position of the robot hand is called "orientation".

TCP = engl. Tool Center Point

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Robotik Orientierung Greifer

Abb.:   Robotik Orientierung Greifer

Kinematik Handachsen und Orientierung TCP

Um ein Werkzeug, z.B. Greifer in einem beliebigen Winkel zu drehen, sind drei Handachsen notwendig.
Für die Hand kommen zumeist rotatorische Achsen zum Einsatz.
Robotik - Handachse Orientierung

Robotik - Handachse Orientierung

Handachse Orientierung Robotik

Handachse Orientierung Robotik

Die Winkelstellung des Werkzeuges bezeichnet man als Orientierung. Die Orientierung wird beschrieben durch ein Koordinatensystem, welches dem
Werkzeug zugeordnet ist (Tool-Koordinatensystem). Die Handachsen bezeichnet mit A, B und C ermöglichen drei Handbewegungen: Neigen, Beugen und Drehen. In Bezug auf diese Bezeichnungen der Handbewegungen spricht man auch von DBN-System.

Orientierung Roboterhand  - Yaw Pitch Roll

Orientierung Roboterhand

Im anglo-amerikanischem Raum finden sich zur Beschreibung der Orientierung auch die Begriffe Yaw, Pitch und Roll. Diese Begriffe wurden abgeleitet aus der Schifffahrt bzw. der Luftfahrt:

  • Roll   Δ Rollen, Drehen
  • Pitch Δ Nicken
  • Yaw  Δ Gieren

TCP = engl. Tool Center Point (zu Deutsch: Werkzeugspitze)

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