[:en]axis[:de]Achsen[:]

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[:en] Movements pattern of axis

The different kinematics of industrial robots are always based on the following three axis respectively joints:

FigureName and symbolRemark
Symbol prsimatic axis

Symbol prsimatic axis

Linear joint (L)
- L-axis can be positioned precisely
- mechanical solid
- low agility
- if its movement is orthogonal, it can be defined as orthogonal (type O)
Prismatic or sliding joint (P)

Prismatic or sliding joint (P)

pics is coming soonpic is coming soonRotational joint (type R)- fast moments are possible
- mechanical weak compared to L-axis
rotary joint

rotary joint

Revolving joint (type V)
R-Axis

R-Axis

Twisting joint (type T)
Spherical or ball joint (S)
for IR (still) not matter
Kinematics - Linked joints

Kinematics - Linked joints

Linked joints
No standard symbol exists.
- Precision can be reduced due to the tolerance of each joint
- Possibility to move is reduced by additional levers

Main- and hand-axis

... using the example of the universal robot

The axis 1,2 and 3 represent the main axis of the robot. By means of these axis it is possible for the robot to reach each point within the workspace.  The tool itself can be orientated by the axis 4,5 and 6 - also called auxiliary- or hand-axis.

The number of the axis stands for the order the axis are mounted.

Robot main and hand axis with symbols

Robot main and hand axis with symbols


Exercises Kinematics

1. Classify the devices shown below according to their kinematics!

L   Δ    Linear Joint,     R  Δ    Rotational Joint

Kinematics - joints

Kinematics – joints

 

 
 
 
 
 

[:de]Bewegungsform der Achsen

Unterschiedliche Gelenke ermöglichen es dem Roboter sein Werkzeug in einer bestimmten Position und Winkel innerhalb seines Arbeitsraumes zu bewegen. Folgend die wichtigsten Gelenke, welche hierfür zum Einsatz kommen, tabellarisch aufgelistet:[1]

BildBezeichnung und SymbolBemerkung
T Achse nicht fluchtend

T Achse nicht fluchtend

- Schubgelenk kann präzise geführt werden
- mechanisch steif
- Beweglichkeit geringer als bei einem R-Drehgelenk
- auch als Linearachsen bezeichnet

T Δ translatorisch

T Achse fluchtend

T Achse fluchtend

Symbol T Achse fluchtend

Symbol T Achse fluchtend

R Achse nicht fluchtend

R Achse nicht fluchtend

Symbol R Achse nicht fluchtend

Symbol R Achse nicht fluchtend

- schnelle Bewegungen möglich
- kostengünstig für kleine Arbeitsräume
- mechanisch nachgiebiger als T-Achsen

R Δ rotatorisch
R Achse fluchtend

R Achse fluchtend

Symbol R Achse fluchtend

Symbol R Achse fluchtend

Sphärische Achse

Sphärische Achse

Sphärische Achse
Spielt bei IR (noch) keine Rolle
Kinematik - Gekoppelte Achsen

Kinematik - Gekoppelte Achsen

Zwangsgekoppeltes Achsen -
kein einheitliches Symbol vorhanden.
- Genauigkeit kann durch das Bewe-gungsspiel der Einzelgelenke redu-ziert sein
- Reduzierung der Bewegungs-freiheit durch zusätzlichen Hebel eingeschränkt

[1] Gemäß VDI 2861, Blatt 1, 1988

Haupt.- und Nebenachsen

Die Achsen 1,2 und 3 sind die Hauptachsen des Roboters. Mit Hilfe der Hauptachsen wird die Roboterhand im dreidimensionalen Raum positioniert.

Die nachfolgenden Achsen, welche auch als Kopf-, Handachsen oder Nebenachsen bezeichnet werden, dienen zur Orientierung (Drehung) der Roboterhand. Maximal drei Nebenachsen sind üblich. Durch die zusätzlichen Bewegungsmöglichkeiten der Handachsen kann der Greifer oder das Werkzeug im Raum so orientiert werden, wie es für die Bearbeitungs- oder Handhabungsaufgabe erforderlich ist.

Roboterachsen und deren Symbolik

Roboterachsen und deren Symbolik

Ein Handhabungsgerät setzt sich aus mehreren Gelenken zusammen. Will man diese Kinematik beschreiben, dann verwendet man die bekannten Abkürzungen R und T. Die Achse, auf welcher eine weitere Achse montiert ist, wird zuerst benannt.


Übungsteil Kinematik - Achsen

1. Klassifizieren Sie die nachfolgend abgebildeten Maschinen gemäß ihrer Kinematik!

Kinematik - Achsen

Kinematik – Achsen

 
 
 
 
 

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