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Robot - WORLD-coordinate system

The WORLD-coordinate system is a cartesian coordinate system for describing the location of the points within the workspace. Here, a work point is specified in the form of coordinates:    P(x, y, z)

Robot world coordinate system

Robot world coordinate system

Advantage:    Detailing the points in WORLD-coordinates is simple. Linear movements can be programmed easily.

Disadvantage: Ambiguity - that means that a certain position can be achieved with a plurality of axial positions. This is concerns especially jointed-arm robots.

Ambiguity of an articulated robot

Ambiguity of an articulated robot

The coordinate details also have transformed into joint coordinates. This implicates a high computational effort for controlling and a major programming effort for the producer control unit.

robot coordinate transformation

robot coordinate transformation

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Roboter Welt-Koordinatensystem

Welt-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem zur Beschreibung der Arbeitspunkte und des TCP’s im Arbeitsraum. Die Koordinatensysteme ROBOOT und BASE bauen auf das WELT-Koordinatensystem auf.

Koordinatenangabe: P (x, y, z, A, B, C)

Roboter Welt-Koordinatensystem Learnchannel-tv.com

Bild:   Roboter Welt-Koordinatensystem Learnchannel-tv.com

Vorteil:

Lage der Punkte lassen sich leicht und überschaubar beschreiben.

Nachteil:

  • Roboter Koordinatentransformation

    Roboter Koordinatentransformation

    Die Steuerung die kartesischen Koordinatenangaben in Gelenkkoordinaten transformieren, um den Roboter zu verfahren. Damit verbunden ist ein
    hoher Rechenaufwand für die Steuerung.

  • Es kann Mehrdeutigkeiten bei den Gelenkstellungen von Gelenkarmrobotern kommen. Mehrdeutigkeit ist dann gegeben, wenn ein Arbeitspunkt mit verschiedenen Achsstellungen erreicht werden kann.
    Robotik - Problem der Mehrdeutigkeit

    Bild:  Robotik - Problem der Mehrdeutigkeit

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Sistema de Coordenadas WORLD

O sistema de coordenadas WORLD é um sistema de coordenadas cartesianas para descrever a localização dos pontos dentro do espaço de trabalho. Aqui, um ponto de trabalho é especificado na forma de coordenadas:  P(x, y, z)

Sistema de coordenadas WORLD do robô

Sistema de coordenadas WORLD do robô

O sistema de coordenadas WORLD é um sistema de coordenadas cartesianas para descrever a localização dos pontos dentro do espaço de trabalho. Aqui, um ponto de trabalho é especificado na forma de coordenadas: P(x, y, z)

Vantagem: Detalhar os pontos em coordenadas WORLD é simples. Movimentos lineares podem ser programados facilmente.

Desvantagem: Ambiguidade - isso significa que uma determinada posição pode ser atingida com uma pluralidade de posições axiais. Isso diz respeito especialmente aos robôs de braços articulados.

Ambiguidade de um robô articulado

Ambiguidade de um robô articulado

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Sistema de Coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas para describir la ubicación de los puntos dentro del espacio de trabajo. Aquí se especifica un punto de trabajo en forma de coordenadas:  P(x, y, z)

Robotica - Sistema de coordenadas WORLD

Robotica - Sistema de coordenadas WORLD

Ventaja: Detallar los puntos en coordenadas MUNDIALES es sencillo. Los movimientos lineales se pueden programar fácilmente.

Desventaja: Ambigüedad - esto significa que una determinada posición puede ser alcanzada con una pluralidad de posiciones axiales. Esto afecta especialmente a los robots con brazos articulados.

Ambigüedad de un robot articulado

Ambigüedad de un robot articulado

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