Programmierung Roboter

Roboter Programmierverfahren

In dem folgendem Video werden die Online-Programmierverfahren `Teach-in`, `Play-Back`, sowie das Offline-Programmieren für Roboter dargestellt. Deutsche Untertitel sind über dem Bottom "Einstellungen" zu aktivieren.

Play-Back Methode

Sehen wir uns einmal an, wie dieser Roboter mit der Pay-Back-Methode (auch "Lead-Through" genannt) programmiert wird, welche typischerweise für eine kontinuierliche Pfadsteuerung verwendet ist. Der Programmierer führt den Roboter manuell entlang den gewünschten Pfad unter Berücksichtigung der Orientierung der Roboterhand. Gleichzeitig speichert die Steuerung die aktuelle Position und Orientierung periodisch, d.h. nach bestimmten Mikrosekunden ab.

Der Vorteil hierbei ist: Selbst komplexe Pfade lassen sich mit wenigen Programmierkenntnissen leicht programmieren.

Sie würden Play-Back anwenden für Arbeiten wie z.B. Lackierarbeiten oder Konturschweißen.

Teach-In-Programmierung

Hier wird der Roboter über das Bedienpanel, auch Teach-Panel genannt, an die gewünschten Position gefahren. Erreicht der Bediener diese Position mit Winkelstellung der Hand, kann er diese Angaben durch Betätigung der Enter-Taste in der Positionsliste abspeichern. Aus Sicherheitsgründen kann der Roboter in dieser Betriebsart nur in Schleichgeschwindigkeit fahren.

Da der Bediener sich innerhalb des Arbeitsbereiches befindet, muss jedes Bedienpanel mit einem Not-Stopp und einem Totmannschalter ausgestattet sein. Typische Anwendungen sind hier Punktschweißen und Pick-and-Place.

Offline - Programmierung

Hier können Sie in Ihrem Büro sitzen. Die Bewegungen des Roboters werden in einer virtuellen 3D-Umgebung simuliert. Selbst mögliche Kollisionen können bereits in der Simulationsphase erkannt werden. Alle Programmierbefehle sind verfügbar. Sobald das Programm geschrieben und simuliert wurde, laden Sie es einfach in die Robotersteuerung. Im ersten Lauf sollte der Roboter in langsamer Geschwindigkeit fahren.