Klassifizierung von Roboter
Mittels den Ausführungen der Hauptachsen lassen sich Roboter klassifizieren. Zudem bestimmt die Kinematik natürlich auch den Arbeitsraum. Folgende Zusammenstellung der verschieden Roboter-Grundtypen soll einen Überblick geben:
| Benennung | Ausführung Achsen, Arbeitsraum | Abbildung |
|---|---|---|
| TTT Linearroboter |  TTT-Kinematik |  |
 Kinematik und Arbeitsraum - Portalroboter bzw. Kartesischer Roboter, TTT-Roboter |  TTT-Roboter bzw. Portalroboter |
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| Aufgrund der mechanischen Steifigkeit der T-Achsen eignen sich Portalroboter gut für Transportaufgaben über weite Strecken. Zudem ist der Bodenbereich frei ist. Messtechnisch sind translatorische Achsen einfacher zu handhaben als rotatorische Achsen. Damit kann mit diesen Robotern sehr genau positioniert werden. Anwendung findet diese Roboter daher auch in Bestückungsautomaten für z.B. elektronische Bauteile (SMD). |
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| RTT Schwenkarmroboter |  RTT Schwenkarmroboter - Kinematik und Arbeitsraum |  RTT Schwenkarmroboter |
| Hier folgen nach der fluchtenden-rotatorischen Achse zwei translatorische Achsen. Die erste T-Achse bestimmt die Höhe des Arbeitsraumes, die zweite T-Achse die Reichweite des Effektors. Der Vorteil liegt in der relativ großen Reichweite und in der hohen Geschwindigkeit, mit welcher sie sich um die eigene Achse drehen können. Angewandt werden diese Roboter hauptsächlich zum Be- und Entladen von Werkstücken von Maschinen. |
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| RRT |  |  RRT - Roboter |
| Dieser Roboter kann auch “über Kopf” arbeiten. Wird die dritte T-Achse als Teleskop ausgeführt, so hat dieser Roboter eine große Reichweite. Angewandt wird dieser Roboter oft z.B. für Punkt- und einfaches Bahnschweißen. |
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| RRT Horizontal-Knickarm bzw. SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) |  SCARA - Kinematik und Arbeitsraum |  Scara bzw. Horizontal-Knickarmroboter |
| Aufgrund seiner rotatorischen Achsen kann dieser Roboter schnell schwenken. Mechanisch stabil in der Vertikalen können hohe Fügekräfte erbracht werden. Anwendung findet dieser Roboter oft in der Montagetechnik. | ||
| RRR Vertikal-Knickarm bzw. Universal-Roboter |  Universalroboter bzw. Verikal-Knickarmroboter - Kinematik und Arbeitsraum |  Universal - bzw. Vertikal-Knickarmroboter |
| Mit drei rotatorischen Achsen besitzt dieser Roboter maximale Flexibilität, sowie kann über Kopf arbeiten. Auch komplexe Bahnen können gefahren werden. Anwendung finden dieser Roboter z.B. in komplexe Montageaufgaben, Bahnschweißen. |
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| Delta-Roboter | Eingeschränkter Arbeitsbereich, Anwendung meist Pick-and-Place | |
Gemäß den Ausführungen der Hauptachsen kann nun eine erste grobe Klassifizierung der Roboter gemacht werden:
