Bewegungsarten bzw. Interpolationsarten

Abb.:   Übersicht Bewegungsarten - Roboter

PTP (Point-to-Point)

• Der TCP wird entlang der schnellsten Bahn zum Zielpunkt gefahren. Die Achsen sind aufeinander nicht abgestimmt.

LIN (linear)

• Der TCP Fährt mit definierter Geschwindigkeit eine lineare Bahn zum Zielpunkt.

CIRC (circular)

• Der TCP fährt mit definierter Geschwindigkeit eine Kreisbahn zum Zielpunkt P2.

PTP ist die schnellste Bewegungsart. Die Achsen sind nicht aufeinander synchronisiert, d.h. eine Achse kann noch in Bewegung sein, während eine weitere Achse noch verfährt. Für das genaue Verfahren ist PTP nicht zu verwenden, da keine gerade Bahn verfahren wird.

‘Wenn man z.B. für das Ablegen eines Werkstückes lediglich den Zielpunkt auf dem schnellsten Weg erreichen will und den Energieverbrauch reduzieren will, dann bietet sich ‘Synchro PTP‘ an.

Abb.:   Roboter - Bewegungsart Synchro PTP

Bei ‘Synchro PTP ‘ gleichen sich die schneller laufenden Achsen bzw. diejenige Achsen, welche einen kleineren Verfahrwinkel zurücklegen müssen, der langsamsten Achse an.

Überschleifen – das bewusste Überfahren der Soll-Position

Wenn man verschiedene Punkte nacheinander anfahren muss und es die Toleranz erlaubt, dann ist das sogenannte „Überschleifen“ möglich. Beim Überschleifen werden Positionen nicht genau angefahren.

Abb.:  Robotik - Überschleifen

Vorteile sind hierbei:

• Motor wird nicht im geringeren Maße abgebremst, was einen geringeren Verbrauch bedeutet.
• Zykluszeit verbessert sich

Das Prinzip des Überschleifens wird nebenstehend verdeutlicht.

Übungen

Ordnen Sie den Bildern die zugehörige Bewegungsart zu.

Achsen-Bewegungsarten

? Ein Lackier-Roboter soll in einer engen Fahrgastzelle eine Referenzfahrt zur Home-Position ausführen. Welche Bewegungsart ist dabei zu vermeiden? Begründen Sie!
Die Bewegungsart PTP ist zu vermeiden, da hier der TCP eine undefinierte Bahn fährt und es dabei zur Kollision kommen kann.