Koordinatentransformation
Für die Steuerung eines Roboters wird die Position des TCP`s vom Programmierer zumeist in kartesischen Koordinaten vorgegeben. Zur Ansteuerung der Antriebe müssen diese Angaben in Gelenkkoordinaten umgerechnet werden. Die folgende Abbildung verdeutlicht dies sowie die Begriffe in diesem Zusammenhang:
Roboter-Koordinatentransformation - Vorwärtstransformation - direkte Kinematik - Rückwärtstransformation - inverse Kinematik
Koordinatentransformation mit konventioneller Geometrie:
Koordinatentransformation Roboter Übung
Gegeben ist nebenstehender RTT-Roboter mit dimensionslosen Zahlenwerten. Transformieren Sie mit diesen Zahlenwerten und geben Sie den Rechenweg an!
