Transformación de coordenadas
Para el control de un robot, el programador especifica normalmente la posición de la pinza en coordenadas cartesianas. Para controlar los accionamientos, estos datos deben convertirse en coordenadas de articulación. La siguiente figura ilustra esta situación, así como los términos utilizados en este contexto:
Robótica - Transformación de coordenadas - Transformación directa - cinemática directa - Transformación inversa - cinemática inversa
Orden de trabajo: Transformación de coordenadas con geometría simple
robot coordinates work order
Dado es el robot cilindrico con su sistema de coordenadas cilíndricas. Transforma con estos datos la posición del TCP por el sistema de coordenadas cartesianas.
