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Transformação de coordenadas
Para o controle de um robô, a posição da ferramenta é normalmente dada pelo programador em coordenadas cartesianas. Para controlar os acionamentos, estas informações devem ser convertidas em coordenadas conjuntas. A figura a seguir ilustra isto e os termos usados neste contexto:
![Robótica - Transformação de coordenadas](https://sp-ao.shortpixel.ai/client/to_auto,q_glossy,ret_img,w_593,h_471/https://learnchannel-tv.com/wp-content/uploads/2022/01/Robotica-Transformacao-de-coordenadas.png)
Robótica - Transformação de coordenadas
Exercício - Transformação de Coordenadas (um exemplo simples com geometria convencional):
Dado é o seguinte robô RLL com valores numéricos sem dimensões. Transforme com estes dados e dê o caminho de cálculo!
![Exercício - Transformação de Coordenadas](https://sp-ao.shortpixel.ai/client/to_auto,q_glossy,ret_img,w_280,h_300/https://learnchannel-tv.com/wp-content/uploads/2022/01/Exercicio-Transformacao-de-Coordenadas--280x300.png)
Exercício - Transformação de Coordenadas
![Cálculo da transformação de coordenadas do robô](https://sp-ao.shortpixel.ai/client/to_auto,q_glossy,ret_img,w_593,h_467/https://learnchannel-tv.com/wp-content/uploads/2022/01/Calculo-da-transformacao-de-coordenadas-do-robo.png)
Cálculo da transformação de coordenadas do robô