Abb.: Robotik Orientierung Greifer
Kinematik Handachsen und Orientierung TCP
| Um ein Werkzeug, z.B. Greifer in einem beliebigen Winkel zu drehen, sind drei Handachsen notwendig. Für die Hand kommen zumeist rotatorische Achsen zum Einsatz. |  Robotik - Handachse Orientierung |  Handachse Orientierung Robotik |
Die Winkelstellung des Werkzeuges bezeichnet man als Orientierung. Die Orientierung wird beschrieben durch ein Koordinatensystem, welches dem
Werkzeug zugeordnet ist (Tool-Koordinatensystem). Die Handachsen bezeichnet mit A, B und C ermöglichen drei Handbewegungen: Neigen, Beugen und Drehen. In Bezug auf diese Bezeichnungen der Handbewegungen spricht man auch von DBN-System.
Orientierung Roboterhand
Im anglo-amerikanischem Raum finden sich zur Beschreibung der Orientierung auch die Begriffe Yaw, Pitch und Roll. Diese Begriffe wurden abgeleitet aus der Schifffahrt bzw. der Luftfahrt:
- Roll Δ Rollen, Drehen
- Pitch Δ Nicken
- Yaw Δ Gieren
TCP = engl. Tool Center Point (zu Deutsch: Werkzeugspitze)