WORLD-Koordinatensystem

Roboter Welt-Koordinatensystem

Welt-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem zur Beschreibung der Arbeitspunkte und des TCP’s im Arbeitsraum. Die Koordinatensysteme ROBOOT und BASE bauen auf das WELT-Koordinatensystem auf.

Koordinatenangabe: P (x, y, z, A, B, C)

Bild:   Roboter Welt-Koordinatensystem Learnchannel-tv.com

Vorteil:

Lage der Punkte lassen sich leicht und überschaubar beschreiben.

Nachteil:

• Roboter Koordinatentransformation

  Die Steuerung die kartesischen Koordinatenangaben in Gelenkkoordinaten transformieren, um den Roboter zu verfahren. Damit verbunden ist ein
  hoher Rechenaufwand für die Steuerung.

• Es kann Mehrdeutigkeiten bei den Gelenkstellungen von Gelenkarmrobotern kommen. Mehrdeutigkeit ist dann gegeben, wenn ein Arbeitspunkt mit verschiedenen Achsstellungen erreicht werden kann.

  Bild:  Robotik - Problem der Mehrdeutigkeit