Roboter Welt-Koordinatensystem
Welt-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem zur Beschreibung der Arbeitspunkte und des TCP’s im Arbeitsraum. Die Koordinatensysteme ROBOOT und BASE bauen auf das WELT-Koordinatensystem auf.
Koordinatenangabe: P (x, y, z, A, B, C)
Bild: Roboter Welt-Koordinatensystem Learnchannel-tv.com
Vorteil:
Lage der Punkte lassen sich leicht und überschaubar beschreiben.
Nachteil:
Roboter Koordinatentransformation
Die Steuerung die kartesischen Koordinatenangaben in Gelenkkoordinaten transformieren, um den Roboter zu verfahren. Damit verbunden ist ein
hoher Rechenaufwand für die Steuerung.- Es kann Mehrdeutigkeiten bei den Gelenkstellungen von Gelenkarmrobotern kommen. Mehrdeutigkeit ist dann gegeben, wenn ein Arbeitspunkt mit verschiedenen Achsstellungen erreicht werden kann.
Bild: Robotik - Problem der Mehrdeutigkeit
