Bewegungsform der Achsen
Unterschiedliche Gelenke ermöglichen es dem Roboter sein Werkzeug in einer bestimmten Position und Winkel innerhalb seines Arbeitsraumes zu bewegen. Folgend die wichtigsten Gelenke, welche hierfür zum Einsatz kommen, tabellarisch aufgelistet:[1]
| Bild | Bezeichnung und Symbol | Bemerkung |
|---|---|---|
 T Achse nicht fluchtend | - Schubgelenk kann präzise geführt werden - mechanisch steif - Beweglichkeit geringer als bei einem R-Drehgelenk - auch als Linearachsen bezeichnet T Δ translatorisch | |
 T Achse fluchtend |  Symbol T Achse fluchtend | |
 R Achse nicht fluchtend |  Symbol R Achse nicht fluchtend | - schnelle Bewegungen möglich - kostengünstig für kleine Arbeitsräume - mechanisch nachgiebiger als T-Achsen R Δ rotatorisch |
 R Achse fluchtend |  Symbol R Achse fluchtend | |
 Sphärische Achse | Sphärische Achse Spielt bei IR (noch) keine Rolle | |
 Kinematik - Gekoppelte Achsen | Zwangsgekoppeltes Achsen - kein einheitliches Symbol vorhanden. | - Genauigkeit kann durch das Bewe-gungsspiel der Einzelgelenke redu-ziert sein - Reduzierung der Bewegungs-freiheit durch zusätzlichen Hebel eingeschränkt |
[1] Gemäß VDI 2861, Blatt 1, 1988
Haupt.- und Nebenachsen
Die Achsen 1,2 und 3 sind die Hauptachsen des Roboters. Mit Hilfe der Hauptachsen wird die Roboterhand im dreidimensionalen Raum positioniert.
Die nachfolgenden Achsen, welche auch als Kopf-, Handachsen oder Nebenachsen bezeichnet werden, dienen zur Orientierung (Drehung) der Roboterhand. Maximal drei Nebenachsen sind üblich. Durch die zusätzlichen Bewegungsmöglichkeiten der Handachsen kann der Greifer oder das Werkzeug im Raum so orientiert werden, wie es für die Bearbeitungs- oder Handhabungsaufgabe erforderlich ist.
Roboterachsen und deren Symbolik
Ein Handhabungsgerät setzt sich aus mehreren Gelenken zusammen. Will man diese Kinematik beschreiben, dann verwendet man die bekannten Abkürzungen R und T. Die Achse, auf welcher eine weitere Achse montiert ist, wird zuerst benannt.
Übungsteil Kinematik - Achsen
