Tipos del movimiento (métodos de interpolación)

fig.:  Tipos del movimiento (métodos de interpolación) - PTP - LIN - CIRC

PtP: El TCP se mueve a lo trayectoria de maneira lo más rápido hacia el punto de destino. Los ejes no están sincronizados entre sí, es decir, un eje todavía puede estar en movimiento, mientras que los ejes restantes no. (Nota:   TCP =Tool center point (punta de la herramienta)

LIN: El TCP se mueve a lo largo de una línea recta con una velocidad definida. Debido a que todos los ejes deben ser coordinados, este movimiento exige un alto rendimiento de computación.

CIRC: El TCP realiza un recorrido circular con una velocidad definida del punto de destino. Debido a que todos los ejes deben ser coordinados, este movimiento exige un alto rendimiento de computación.

Robotica - moverse con tolerancia

Si el robot tiene que moverse a diferentes puntos en sucesión, es útil para acercarse a estos puntos con una tolerancia permitida. Las ventajas son como sigue:
- El motor no se frena bruscamente, lo que significa un menor consumo.
- El tiempo del ciclo es menor.

fig.:   Robotica - moverse con tolerancia permitida