Bewegungsarten bzw. Interpolationsarten
Neben der Angabe des Zielpunktes ist bei der Programmierung eines Roboters wichtig, die Bewegungsart anzugeben. Generell unterscheidet man 4 unterschiedliche Bewegungsarten PtP, LIN, CIRC und Überschleifen:
Übersicht Bewegungsarten - Roboter
PTP (Point-to-Point)
- Der TCP wird entlang der schnellsten Bahn zum Zielpunkt gefahren. Die Achsen sind aufeinander nicht abgestimmt.
LIN (linear)
- Der TCP Fährt mit definierter Geschwindigkeit eine lineare Bahn zum Zielpunkt.
CIRC (circular)
- Der TCP fährt mit definierter Geschwindigkeit eine Kreisbahn zum Zielpunkt P2.
PTP ist die schnellste Bewegungsart. Die Achsen sind nicht aufeinander synchronisiert, d.h. eine Achse kann noch in Bewegung sein, während eine weitere Achse noch verfährt. Für das genaue Verfahren ist PTP nicht zu verwenden, da keine gerade Bahn verfahren wird.
‘Wenn man z.B. für das Ablegen eines Werkstückes lediglich den Zielpunkt auf dem schnellsten Weg erreichen will und den Energieverbrauch reduzieren will, dann bietet sich ‘Synchro PTP‘ an.
Roboter - Bewegungsart Synchro PTP
Bei ‘Synchro PTP ‘ gleichen sich die schneller laufenden Achsen bzw. diejenige Achsen, welche einen kleineren Verfahrwinkel zurücklegen müssen, der langsamsten Achse an.
Überschleifen – das bewusste Überfahren der Soll-Position
Wenn man verschiedene Punkte nacheinander anfahren muss und es die Toleranz erlaubt, dann ist das sogenannte „Überschleifen“ möglich. Beim Überschleifen werden Positionen nicht genau angefahren.
Robotik - Bewegungsart Überschleifen
Vorteile sind hierbei:
- Motor wird nicht im geringeren Maße abgebremst, was einen geringeren Verbrauch bedeutet.
- Zykluszeit verbessert sich
Das Prinzip des Überschleifens wird nebenstehend verdeutlicht.
Übungen
? Ein Lackier-Roboter soll in einer engen Fahrgastzelle eine Referenzfahrt zur Home-Position ausführen. Welche Bewegungsart ist dabei zu vermeiden? Begründen Sie!