WORLD-Koordinatensystem

Roboter Welt-Koordinatensystem

Welt-Koordinatensystem bzw. WORLD-Koordinatensystem

Welt-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem zur Beschreibung der Arbeitspunkte und des TCP’s im Arbeitsraum. Die Koordinatensysteme ROBOOT und BASE bauen auf das WELT-Koordinatensystem auf.

Koordinatenangabe: P (x, y, z, A, B, C)

Roboter Welt-Koordinatensystem Learnchannel-tv.com

Bild:   Roboter Welt-Koordinatensystem Learnchannel-tv.com

Vorteil:

Lage der Punkte lassen sich leicht und überschaubar beschreiben.

Nachteil:

  • Roboter Koordinatentransformation

    Roboter Koordinatentransformation

    Die Steuerung die kartesischen Koordinatenangaben in Gelenkkoordinaten transformieren, um den Roboter zu verfahren. Damit verbunden ist ein
    hoher Rechenaufwand für die Steuerung.

  • Es kann Mehrdeutigkeiten bei den Gelenkstellungen von Gelenkarmrobotern kommen. Mehrdeutigkeit ist dann gegeben, wenn ein Arbeitspunkt mit verschiedenen Achsstellungen erreicht werden kann.
    Robotik - Problem der Mehrdeutigkeit

    Bild:  Robotik - Problem der Mehrdeutigkeit

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