Cinemática do robô

Cinemática (de grego ‘kinema’, movimento) é o ramo da Física que se ocupa da descrição dos movimentos dos corpos, sem se preocupar com a análise de suas causas (Dinâmica). Geralmente trabalha-se aqui com partículas ou pontos materiais, corpos em que todos os seus pontos se movem de maneira igual e em que são desprezadas suas dimensões em relação ao problema.

fig.:  robô espaço de trabalho

Termos:

Espaço de trabalho: o conjunto de todos os pontos que podem ser alcançados pela ferramenta de um robô através dos seus movimentos.

Graus de Liberdade (GdL): número de movimentos individuais das articulações. Identifica a versatilidade do robô.

Por exemplo: graus de liberdade = 6 é a configuração mais complexa. 3 graus para posicionar o efetuador final, e 3 para orientá-lo.