Transformação de coordenadas
Para o controle de um robô, a posição da ferramenta é normalmente dada pelo programador em coordenadas cartesianas. Para controlar os acionamentos, estas informações devem ser convertidas em coordenadas conjuntas. A figura a seguir ilustra isto e os termos usados neste contexto:
Robótica - Transformação de coordenadas
Exercício - Transformação de Coordenadas (um exemplo simples com geometria convencional):
Dado é o seguinte robô RLL com valores numéricos sem dimensões. Transforme com estes dados e dê o caminho de cálculo!
Exercício - Transformação de Coordenadas
