Tipos de movimento (métodos de interpolação)
Ao definir o ponto-target, também é importante especificar o tipo de movimento na programação do robô. Em geral, há três tipos diferentes de movimento: PtP, LIN, CIRC:
Robot interpolation - PTP - LIN - CIRC
PtP: O TCP se move ao longo do caminho da maneira o mais rápido possível em direção ao ponto-alvo. Os eixos não estão sincronizados entre si, ou seja, um eixo pode ainda estar se movendo, enquanto os outros eixos não estão. (Observação: TCP = Ponto central da ferramenta).
LIN: O TCP se move ao longo de uma linha reta com uma velocidade definida. Como todos os eixos devem ser coordenados, esse movimento exige alto desempenho computacional.
CIRC: O TCP se move ao longo de um caminho circular com uma velocidade definida a partir do ponto de destino. Como todos os eixos devem ser coordenados, esse movimento exige alto desempenho computacional.
Movimentação com tolerância - porque?
Se o robô tiver que se deslocar para diferentes pontos sucessivamente, é útil aproximar-se desses pontos com uma tolerância permitida. As vantagens são as seguintes:
- O motor não freia abruptamente, o que significa menor consumo.
- O tempo de ciclo é mais curto.
Tolerance of Position
Ejercicios - Tipos de movimiento del robot
? Um robô de pintura precisa fazer um caminho de referência para a posição inicial em uma célula de trabalho estreita. Que tipo de movimento deve ser evitado? Explique