Roboter Werkzeugkoordinaten
Werkzeugkoordinaten umfassen Daten des Werkzeuges wie:
- wo befindet sich der TCP (tool center point)
- wie ist die Geometrie des Werkzeuges (Orientierung des Werkstückes)
Das Werkzeugkoordinatensystem wird durch die sogenannte Werkzeugvermessung einem bestimmten Werkzeug zugeordnet. Welche Methode Sie zur Werkzeugvermessung anwenden, hängt davon ab, ob es genügt, die Position des TCP vom Werkzeugflansch zu wissen oder ob die Geometrie des Werkzeuges ebenfalls bekannt sein muss.
Werkzeugkoodinaten
Abb.: Werkzeug-Koordinatensystem am Beispiel einer Spritzpistole und eines Greifers
Bei der Werkzeugvermessung weist man dem Werkstück ein kartesisches Koordinatensystem zu, dessen Ursprung zumeist in der Werkzeugspitze (TCP) liegt.
Durch die Verwendung des Werkzeugkoordinatensystems sind viele Anwendungen für den Programmierer einfacher zu programmieren. Beispiele aus der Praxis, bei denen die Werkzeugvermessung Anwendung findet:
Welche Vorteile bietet ein solches Werkzeugkoordinatensystem? Hierfür lassen wir unsere Werkzeuge arbeiten:
Roboter Werkzeug-Koordinaten
Abb.: Bahnschweißen: zu hohe Geschwindigkeit hat eine zu schwache Schweißstelle zur Folge. Vermessung TCP hilft, die Bahngeschwindigkeit konstant zu halten.
Roboter Werkzeugkoordinaten
Abb.: Werkstück muss genau in der Flucht eingefügt werden. Hier muss die Geometrie des Greifers bekannt sein.
Mittels Werkzeugkoordinatensystem werden folgende Anforderungen einfacher zu programmieren:
- das Drehen des Werkzeuges um den TCP (tool center point)
- die Geschwindigkeit am TCP auch bei kompilzierten Bahnen konstant zu halten
- das Werkzeug in Stossrichtung zu fahren