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Tipos del movimiento (métodos de interpolación)
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ToggleAl definir el punto de destino, también es importante especificar el tipo de movimiento en la programación del robot. En general, existen 3 tipos de movimiento diferentes: PtP, LIN, CIRC:
PtP: El TCP se mueve a lo trayectoria de maneira lo más rápido hacia el punto de destino. Los ejes no están sincronizados entre sí, es decir, un eje todavía puede estar en movimiento, mientras que los ejes restantes no. (Nota: TCP =Tool center point (punta de la herramienta)
LIN: El TCP se mueve a lo largo de una línea recta con una velocidad definida. Debido a que todos los ejes deben ser coordinados, este movimiento exige un alto rendimiento de computación.
CIRC: El TCP realiza un recorrido circular con una velocidad definida del punto de destino. Debido a que todos los ejes deben ser coordinados, este movimiento exige un alto rendimiento de computación.
Robotica - moverse con tolerancia
Si el robot tiene que moverse a diferentes puntos en sucesión, es útil para acercarse a estos puntos con una tolerancia permitida. Las ventajas son como sigue:
- El motor no se frena bruscamente, lo que significa un menor consumo.
- El tiempo del ciclo es menor.
Ejercicios - Tipos de movimiento del robot
? Un robot de pintura debe realizar un recorrido de referencia hasta la posición inicial en una célula de trabajo estrecha. ¿Qué tipo de movimiento debe evitarse? Explica
Debe evitarse el tipo de movimiento PTP, ya que el TCP se mueve por una ruta indefinida y puede producirse una colisión.