Tipos del movimiento (métodos de interpolación)

Al definir el punto de destino, también es importante especificar el tipo de movimiento en la programación del robot. En general, existen 3 tipos de movimiento diferentes: PtP, LIN, CIRC:

Tipos del movimiento (métodos de interpolación) - PTP - LIN - CIRC

PtP: El TCP se mueve a lo trayectoria de maneira lo más rápido hacia el punto de destino. Los ejes no están sincronizados entre sí, es decir, un eje todavía puede estar en movimiento, mientras que los ejes restantes no. (Nota:   TCP =Tool center point (punta de la herramienta)

LIN: El TCP se mueve a lo largo de una línea recta con una velocidad definida. Debido a que todos los ejes deben ser coordinados, este movimiento exige un alto rendimiento de computación.

CIRC: El TCP realiza un recorrido circular con una velocidad definida del punto de destino. Debido a que todos los ejes deben ser coordinados, este movimiento exige un alto rendimiento de computación.

Robotica - moverse con tolerancia

Si el robot tiene que moverse a diferentes puntos en sucesión, es útil para acercarse a estos puntos con una tolerancia permitida. Las ventajas son como sigue:
- El motor no se frena bruscamente, lo que significa un menor consumo.
- El tiempo del ciclo es menor.

Robotica - moverse con tolerancia permitida

Ejercicios - Tipos de movimiento del robot

A continuación puedes ver 4 tipos diferentes de movimiento en los que se puede accionar un robot:

Tipos de movimiento del robot

¿En qué línea están correctamente etiquetados los tipos de movimiento?

 Fig.1: Mover en LIN – Fig.2: Mover en CIRC – Fig. 3: Mover TCP con tolerancia – Fig. 4: Mover en PtP

 Fig.1: Mover en LIN – Fig.2: Mover en CIRC – Fig. 3: Mover en PtP – Fig. 4: Mover TCP con tolerancia

 Fig.1: Mover en CIRC – Fig.2: Mover en LIN – Fig. 3: Mover en PtP – Fig. 4: Mover TCP con tolerancia

 Fig.1: Mover en CIRC – Fig.2: Mover en LIN – Fig. 3: Mover TCP con tolerancia – Fig. 4: Mover en PtP

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? Un robot de pintura debe realizar un recorrido de referencia hasta la posición inicial en una célula de trabajo estrecha. ¿Qué tipo de movimiento debe evitarse? Explica