cinemática del robot

Así pues, el término 'cinemático' describe el movimiento de un robot. Esto implica lo siguiente:

  • El movimiento de los ejes:
    • ejes de translación
    • ejes giratorios
  • La disposición de los ejes
    Orden de presentación de los ejes de rotación y traslación
    Posición del eje de rotación de los ejes giratorios,
    Posición de la dirección de desplazamiento de los ejes de traslación
  • Número de ejes
  • La forma de espacio operativo

Términos:

Espacio operativo: El conjunto de todos los puntos que se pueden alcanzar por la garra de un robot durante su movimiento.  

Grados de libertad GDF 1 - Cinemática / Ejes

fig.: robot - Grados de libertad (GDF)

Grados de libertad (GDL): número de movimientos individuales de las articulaciones. Identifica la versatilidad del robot. Por ejemplo: GOF = 6 significa 3 grados para posicionar el efector final, y 3 para guiarte. 

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