Cinemática do robô

Cinemática (de grego ‘kinema’, movimento) é o ramo da Física que se ocupa da descrição dos movimentos dos corpos, sem se preocupar com a análise de suas causas (Dinâmica). Geralmente trabalha-se aqui com partículas ou pontos materiais, corpos em que todos os seus pontos se movem de maneira igual e em que são desprezadas suas dimensões em relação ao problema.

Para o robótica a cinemática é o campo que estuda o comportamento da posição e orientação do robô no espaço em relação sistema de coordenadas. Subsetores de cinemática são:
- Tipos de juntas
- Ordem dos elos
- Números dos eixos
- Espaço de trabalho

Termos:

Espaço de trabalho: o conjunto de todos os pontos que podem ser alcançados pela ferramenta de um robô através dos seus movimentos.

robô espaço de trabalho - Cinemática / Eixos

fig.: robô espaço de trabalho

Graus de Liberdade (GdL): número de movimentos individuais das articulações. Identifica a versatilidade do robô.

Por exemplo: graus de liberdade = 6 é a configuração mais complexa. 3 graus para posicionar o efetuador final, e 3 para orientá-lo.

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