WORLD-Koordinatensystem

Roboter Welt-Koordinatensystem

Welt-Koordinatensystem bzw. WORLD-Koordinatensystem

Roboter Weltkoordinatensystem

Roboter Weltkoordinatensystem

Welt-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem zur Beschreibung der Arbeitspunkte und des TCP’s im Arbeitsraum. Die Koordinatensysteme ROBOOT und BASE bauen auf das WELT-Koordinatensystem auf.

Koordinatenangabe: P (x, y, z, A, B, C)

Vorteil:

Lage der Punkte lassen sich leicht und überschaubar beschreiben.

Nachteil:

  • Koordinatentransformation 300x153 - WORLD-KoordinatensystemDie Steuerung die kartesischen Koordinatenangaben in Gelenkkoordinaten transformieren, um den Roboter zu verfahren. Damit verbunden ist ein
    hoher Rechenaufwand für die Steuerung.
  • Roboter MehrdeutigkeitEs kann Mehrdeutigkeiten bei den Gelenkstellungen von Gelenkarmrobotern kommen. Mehrdeutigkeit ist dann gegeben, wenn ein Arbeitspunkt mit verschiedenen Achsstellungen erreicht werden kann.

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